不知你看这几天网上疯传的这段机器狗的视频没？

视频中，这只脚踏四轮的机器狗能在坑坑洼洼的山路上奔走，马上冲上50度的荆棘陡坡，松驰翻过80公分的石头，下坡时奏凯成直立姿态，甚而还能原地起跳翻个跟头。

就这水平，别说稳如老狗，险些等于东说念主类健将水平！强得令东说念主发指！

所谓机器狗其实等于四足机器东说念主，最早的四足机器东说念主是1968年由好意思国GE公司打算的Walking Truck，主如果用来给在坎坷地形下匡助步兵背东西。

这个Walking Truck有四条通常的机械腿，机械腿有三个目田度，能竣事足端两个宗旨的动弹和一个宗旨的移动，它的举座透露是通过东说念主驱散换向阀来主管作为竣事的，各要道能源由液压伺服系统提供。

要说当今的四足机器东说念主，那势必绕不开波士顿能源。其首创东说念主马克·雷伯特早在1986年就栽培出了第一台大约奔走和行走的动态踏实四足机器东说念主。

雷伯特最具始创性的是，在此之前，四足机器东说念主多为静态踏实系统，人人皆是先商榷机器东说念主的静态踏实，再切入动态系统，可雷伯特却反治其身，先搞定机器东说念主单腿的动态踏实问题，再逐渐应用到多条腿的机器上。

2005年，波士顿能源的Big Dog面世，在宣传视频中，Big Dog 在装载防卫物的情况下，东说念主从其侧面的怎样踹皆不会倒。

它之是以具备如斯雄伟的才能，主如果因为参考了四足哺乳动物打算，单腿透露靠三个动弹副和一个移动副来完成，举座结构领有 12 或 16 个主动目田度，以内燃机为能源源驱动液压系统来完成。

在透露历程中，Big Dog通过装置在要道和足底等区域的传感器检测肢体现象信息，借助陀螺仪和惯性传感器监测躯体的均衡踏实信息，再通过激光雷达和立体视觉传感器，自主感知旁边环境信息，进而在造谣环境中构建地形模子，借助电脑进行旅途谋划。

尽管Big Dog的踏实性十分强，能在复杂地形中行走，还能空翻，但由于运行杂音过大、体积过大等问题，最终莫得被好意思国军方插足使用。

随后几年，波士顿能源公司在 Big Dog 基础上又研制了LS3 、LittleDog、AlphaDog、Cheetah Robot、RHex Rough、WildCat等，其中 Cheetah 是宇宙上速率最快的机器东说念主的记录，它的速率每小时杰出48公里。

比拟双足机器东说念主，四足机器东说念主着实具备较高的有用载荷与极强的均衡才能，也更利于驱散、打算和珍视，但它背后紊乱的期间要乞降昂贵制作资本，一度让它很难生意化落地。

在机器东说念主布局近30年的波士顿能源，2019年书记Spot四足机器东说念主驱动生意化，售价约53万东说念主民币，原目的在2020年出货1000台，可直到10月底也才收到260份订单。

▲Spot四足机器东说念主

是以在稀奇一段时候里，四足机器东说念主皆是叫好不叫座，直到来自MIT的Patrick Wensing和Benjamin Katz隔离开源了两套决策之后，才有越来越多的企业入局。

之是以这样粗重，最主如果因为四足机器东说念主靠近着效劳低下和踏实性弱两浩劫题。

要知说念，机器东说念主要思竣事精确高效的驱散，必须要有极强的环境感知，打个比喻来说，四足机器东说念主如果思下山，必应知说念路面和我方的相对位置，在什么地形，每一脚踩在什么处所，用了多大的力。

只好取得了这些感知信息，才能在此基础上自主谋划路子，调治姿态，这通盘这个词历程是及时动态的，而非事先设定的透露驱散。

并且就机器东说念主自身而言，有了环境感知信息，才能通过要道产生作用劲，竣事驱散透露，这等于透露的环境响应，这其中不但要感知位置关系，还有战斗式感知，底本这两者交融起来就很难。

机器东说念主跟环境交互需求越大，字据及时感知环境来再行谋划动作就越难，自身的驱散和踏实性问题会更难，是以四足机器东说念主在通过非结构化大地时，一般速率不高，并且穷乏踏实性，容易“趴窝”。

刻下，四足机器东说念主的驱散主要有两种才能，一种是基于模子的驱散，用领悟模子作念推演、打算驱散；另一种是基于学习的驱散，用仿真器来权衡驱散的后果，更侧重于强化学习，需要机器东说念主反复迭代、试错来改良其驱散器。

比如说，一个四足机器东说念主要从A点走到B点，不错用一个固定的模子来搞定，但如果中间遭逢临时出现的车辆、东说念主员等复杂辞让场景，机器东说念主就需要我方辨认辞让物是什么、怎样遁入、怎样竣事驱散等，就需要学习。

也等于说，复杂场景的感知己互只可依靠学习来完成，需要欺压地投喂数据，而这恰是中国的优势。

我国对四足机器东说念主伸开系统商榷驱动于上世纪80年代，尽管基础较弱、起步较晚，但得到了国度的极大爱好，其商榷被列入了国度“863”目的。

国内最早进行四足机器东说念主商榷的是以马培荪锤真金不怕火为主的商榷东说念主员，他们在1991年研发了一款要道式哺乳动物型四足机器东说念主，名为JTUMM—III。

其四条腿共有12个目田度，摄取直流伺服电机进行驱动，应用它的足端压力传感器，通过位置和力的搀杂驱散，大约竣事低速动态行走。

不外，此时的四足机器东说念主更多处于实践室阶段，直到2015年前后，AlphaGo与李世石“东说念主机大战”把AI推优势口，智能机器东说念主才受到商场的温煦。

与此同期，我国国务院在2015年印发了《中国制造2025》，其中明确建议将“高等数控机床和机器东说念主”作为过失鞭策的重心限制之一，四足机器东说念主驱动如同星罗云布般往外冒。

2016 年 9 月，陆军装备部开展了“进步险阻 2016”大地无东说念主平台挑战赛，朔方车辆商榷所的“奔走号”四足仿期望器东说念主，就以平均6公里的时速，先后通过下坡、上坡、草地、泥地和鹅卵石河说念，取得了“平地仿生运输组”比赛决赛总冠军。

其后，到2020年底时，四足机器东说念主还是经常出当今了好多企业、警务、公安等宣传片中，宇树科技的一群名为“牛犇犇”的四足机器东说念主甚而上了2021年央视春晚。

2021年2月，腾讯推出四足机器东说念主“Max”，不但能片刻馈遗，站着抢红包、作揖，还能快速切换成最高时速25公里的轮滑花式。

畴昔4月，湛蓝科技的AlphaDog C200“暴走”机器狗火出圈，行走速率最快达4.15米/秒，冲破宇宙记载。

2023年，逐际能源的W1四轮足机器东说念主展示了超凡的透露才能，不但高下楼梯稳步如飞，过单边桥、上马路牙子、跌跌撞撞的草地石板和碎石路也皆是小菜一碟。

本年5月，宇树科技的B1、Go2等多款国产四足机器东说念主亮相中柬“金龙-2024”联演现场，再关系上本次珠海航展中出现的“机器狼”等新址品，不错看出，成建制装备的作战四足机器东说念主还是成为了我军作战的牛逼助手。

此次出现的四轮足机器东说念主是云深处公司的居品，主要当工业机器东说念主，泛泛四足机器东说念主无论到什么地形皆只可一脚一脚地蹬，额外耗电，续航上不去，负载就受限，脚上安四个轮子之后，移动效劳就不错大大提高了。

虽然了，随之而来的挑战却成倍加多了，比如说把轮子交融在四足机器东说念主的举座里，进行全身驱散，好多动作必须得全身、轮子、腿、姿态一齐合营完成，是以驱散算法就很复杂。

还有基于地形的及时感知才能必须稀奇强，它必须要额外细巧地谋划出每一步要踩到那里，怎样踩下去，使用若干力，这个精度至少为厘米级，另外，还要字据感知响应及时驱散轮子转速。

但如你所见，即便这样难，我们如故给造出来了，最重要的是，中国四足机器东说念主镇定一个低廉又大碗，性能先进不说，售价还低廉，差未几性能的民用四足机器东说念主，波士顿能源要6万好意思元，中国的只消不到3000好意思元。

你说这样香的机器东说念主谁看了不暧昧？至于这些机械“中华野外犬”能否复制大疆无东说念主机的轨迹，我们如故拭目而待吧！